伺服電動缸(gang) 的三種控制形(xíng)式 伺服電(dian)動缸中的伺服(fú)電機三種控制(zhi)方式。 速度(dù)控制和轉矩控(kong)制都是用模拟(nǐ)量來控制的。位(wèi)置控制是通過(guo)發脈沖來控制(zhì)的。具體采用什(shi)麽控制方式要(yào)根據客戶的要(yao)求，滿足何種運(yùn)動功能來選擇(ze)。 1、轉矩控制(zhì)：轉矩控制方式(shì)是通過外部模(mó)拟量的輸入或(huo)直接的地址的(de)賦值來設定電(diàn)機軸對外的輸(shū)出轉矩的大小(xiao)，具體表現爲例(li)如 10V 對應 5Nm 的話，當外部(bu)模拟量設定爲(wèi) 5V 時電機軸(zhóu)輸出爲 2.5Nm: 如(rú)果電機軸負載(zǎi)低于 2.5Nm 時電(diàn)機正轉，外部負(fù)載等于 2.5Nm 時(shi)電機不轉，大于(yú) 2.5Nm 時電機反(fǎn)轉 ( 通常在(zài)有重力負載情(qing)況下産生 ) 。可以通過即時(shi)的改變模拟量(liang)的設定來改變(bian)設定的力矩大(da)小，也可通過通(tōng)訊方式改變對(dui)應的地址的數(shù)值來實現。 應用(yong)主要在對材質(zhi)的受力有嚴格(ge)要求的纏繞和(he)放卷的裝置中(zhōng)，例如饒線裝置(zhi)或拉光纖設備(bei)，轉矩的設定要(yao)根據纏繞的半(ban)徑的變化随時(shí)更改以确保材(cai)質的受力不會(hui)随着纏繞半徑(jìng)的變化而改變(bian)。 2 、位置控制(zhì)：位置控制模式(shi)一般是通過外(wài)部輸入的脈沖(chòng)的頻率來确定(dìng)轉動速度的大(da)小，通過脈沖的(de)個數來确定轉(zhuǎn)動的角度，也有(yǒu)些伺服可以通(tōng)過通訊方式直(zhí)接對速度和位(wèi)移進行賦值。由(you)于位置模式可(ke)以對速度和位(wèi)置都有很嚴格(ge)的控制，所以一(yi)般應用于定位(wèi)裝置。 應用領域(yu)如數控機床、印(yìn)刷機械等等。 3 、速度模式：通(tōng)過模拟量的輸(shu)入或脈沖的頻(pín)率都可以進行(háng)轉動速度的控(kong)制，在有上位控(kong)制裝置的外環(huan) PID 控制時速(sù)度模式也可以(yi)進行定位，但必(bì)須把電機的位(wèi)置信号或直接(jiē)負載的位置信(xin)号給上位反饋(kuì)以做運算用。位(wei)置模式也支持(chí)直接負載外環(huan)檢測位置信号(hao)，此時的電機軸(zhóu)端的編碼器隻(zhī)檢測電機轉速(su)，位置信号就由(you)直接的最終負(fu)載端的檢測裝(zhuang)置來提供了，這(zhe)樣的優點在于(yú)可以減少中間(jian)傳動過程中的(de)誤差，增加了整(zhěng)個系統的定位(wei)精度。 4 、談談(tan) 3 環，伺服一(yi)般爲三個環控(kong)制，所謂三環就(jiu)是 3 個閉環(huan)負反饋 PID 調(diào)節系統。最内的(de) PID 環就是電(diàn)流環，此環完全(quan)在伺服驅動器(qi)内部進行，通過(guò)霍爾裝置檢測(ce)驅動器給電機(ji)的各相的輸出(chu)電流，負反饋給(gěi)電流的設定進(jìn)行 PID 調節，從(cong)而達到輸出電(dian)流盡量接近等(deng)于設定電流，電(dian)流環就是控制(zhi)電機轉矩的，所(suo)以在轉矩模式(shì)下驅動器的運(yun)算最小，動态響(xiang)應最快。 第 2 環是速度環，通(tong)過檢測的電機(ji)編碼器的信号(hao)來進行負反饋(kuì) PID 調節，它的(de)環内 PID 輸出(chū)直接就是電流(liu)環的設定，所以(yi)速度環控制時(shí)就包含了速度(du)環和電流環，換(huàn)句話說任何模(mó)式都必須使用(yong)電流環，電流環(huan)是控制的根本(ben)，在速度和位置(zhi)控制的同時系(xi)統實際也在進(jin)行電流 ( 轉(zhuan)矩 ) 的控制(zhì)以達到對速度(du)和位置的相應(ying)控制。 第 3 環(huán)是位置環，它是(shi)最外環，可以在(zai)驅動器和電機(jī)編碼器間構建(jiàn)也可以在外部(bù)控制器和電機(ji)編碼器或最終(zhong)負載間構建，要(yao)根據實際情況(kuàng)來定。由于位置(zhi)控制環内部輸(shū)出就是速度環(huán)的設定，位置控(kòng)制模式下系統(tǒng)進行了所有 3 個環的運算(suàn)，此時的系統運(yun)算量最大，動态(tai)響應速度也最(zuì)慢。