伺服(fú)電動缸的(de)三種控制(zhì)形式 伺服電動(dòng)缸中的伺(sì)服電機三(sān)種控制方(fang)式。 速(su)度控制和(hé)轉矩控制(zhi)都是用模(mó)拟量來控(kong)制的。位置(zhì)控❓制是通(tong)過發脈沖(chòng)來控制的(de)。具體采用(yong)什麽控制(zhi)方✍️式要根(gen)據客戶的(de)要求，滿足(zu)何種運動(dong)功能來選(xuǎn)擇。 1、轉(zhuan)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方(fāng)式是通過(guo)外部模拟(nǐ)量的輸☂️入(rù)📱或直接💯的(de)⁉️地址的賦(fu)值來設定(ding)電機軸對(duì)外的輸出(chu)轉🈚矩的👨‍❤️‍👨大(da)小，具體表(biao)現爲例如(rú) 10V 對應(ying) 5Nm 的話(hua)，當外部模(mo)拟量設定(dìng)爲 5V 時(shí)電機軸輸(shū)出爲 2.5Nm: 如果電機(ji)軸負載低(dī)于 2.5Nm 時(shi)電機正轉(zhuan)，外部負載(zǎi)等于 2.5Nm 時電機不(bu)轉，大于 2.5Nm 時電機(jī)反轉 ( 通常在有(yǒu)重力負載(zǎi)情況下産(chǎn)生 ) 。可(kě)以通過即(jí)時的改變(bian)模拟量的(de)設定來改(gai)變設定的(de)力矩💯大小(xiao)，也可通過(guo)通訊方式(shì)改變對應(ying)的地址🏃‍♀️的(de)數值來實(shí)現⭐。 應用主(zhu)要在對材(cái)質的受力(li)有嚴格👌要(yào)求的纏繞(rao)和放卷的(de)裝置中，例(lì)如饒線裝(zhuang)置或拉光(guang)纖設備，轉(zhuan)矩的設定(ding)要根據纏(chan)繞的半徑(jing)的變化随(sui)時更改以(yi)确保材質(zhi)的受力不(bú)會随着纏(chán)繞半徑的(de)變化而改(gǎi)變。 2 、位(wei)置控制：位(wèi)置控制模(mó)式一般是(shì)通過外部(bù)輸入的📞脈(mò)💜沖的頻💛率(lü)來确定轉(zhuǎn)動速度的(de)大小，通過(guo)脈沖的個(gè)數來确定(dìng)轉🏃‍♀️動的👣角(jiǎo)度，也有些(xie)伺服可以(yǐ)通過通訊(xùn)方式直接(jiē)對速度和(he)📱位移進行(hang)賦值。由于(yú)位置模式(shi)可以對💰速(su)度和位置(zhi)都有很嚴(yán)格的控🍉制(zhi)，所以一♻️般(bān)應用于定(ding)位裝置。 應(yīng)用領域如(ru)數控機床(chuang)、印刷機械(xie)等等。 3 、速度模式(shì)：通過模拟(ni)量的輸入(rù)或脈沖的(de)頻率都可(kě)以進行轉(zhuǎn)㊙️動速度的(de)控制，在有(you)上位控制(zhì)裝置的外(wai)環 PID 控(kong)制時速度(du)模式也可(kě)以進行定(dìng)位，但必須(xu)把電機⚽的(de)位😄置信🐆号(hào)或直接負(fù)載的位置(zhì)信号給上(shàng)位反饋以(yi)做👉運算用(yong)。位㊙️置模式(shì)也支持直(zhí)接負載外(wai)環檢測位(wei)置信🌈号，此(ci)時的電機(ji)軸端的編(biān)碼器隻檢(jiǎn)測電機轉(zhuǎn)速，位置信(xin)号就由直(zhí)接的最終(zhōng)負載端的(de)檢測裝置(zhì)來提供了(le)，這樣的優(you)點在于可(kě)以減♉少中(zhōng)間傳動💜過(guo)程中的誤(wù)差🈲，增加了(le)整個系統(tong)的定位精(jīng)度。 4 、談(tán)談 3 環(huán)，伺服一般(ban)爲三個環(huan)控制，所謂(wèi)三環就是(shi) 3 個閉(bì)環負反饋(kuì) PID 調節(jiē)系統。最内(nèi)的 PID 環(huan)就是電流(liú)環，此環完(wan)全在伺服(fú)驅動器内(nèi)部進行，通(tong)過霍爾㊙️裝(zhuāng)置檢測驅(qū)動器給電(dian)機的各相(xiàng)的輸出✨電(diàn)流，負反饋(kuì)給電流的(de)設定進行(háng) PID 調節(jiē)，從而達到(dao)輸出電流(liú)盡量接近(jìn)等于設定(ding)電流💰，電流(liu)環就是✔️控(kong)制電機轉(zhuan)矩的，所以(yi)在轉矩模(mo)式下㊙️驅動(dong)器的♉運算(suàn)最小，動态(tai)響應最快(kuai)。 第 2 環(huan)是速度環(huán)，通過檢測(ce)的電機編(biān)碼器的信(xìn)号來進行(hang)負反饋 PID 調節，它(ta)的環内 PID 輸出直(zhi)接就是電(diàn)流環的設(she)定，所以速(sù)度環控制(zhi)時就包🌐含(han)了速🚶‍♀️度環(huán)和電流環(huán)，換句話說(shuō)任何模式(shi)都必須使(shi)用電流環(huán)，電流環是(shì)控制的根(gēn)本，在速度(du)和位置控(kong)制的同時(shí)系統🈲實際(jì)也在進行(háng)電流 ( 轉矩 ) 的控制以(yi)達到對速(sù)度和位置(zhi)的相應控(kong)制。 第 3 環是位置(zhi)環，它是最(zui)外環，可以(yǐ)在驅動器(qì)和電機編(bian)碼👨‍❤️‍👨器間構(gou)建也可以(yǐ)在外部控(kong)制器和電(dian)機編碼器(qi)或最終負(fù)🔞載間構建(jian)，要根據實(shí)際情況來(lái)定。由于位(wèi)置控制環(huan)内部輸出(chu)就㊙️是速度(dù)環的設定(ding)，位置控制(zhì)模式下系(xi)統進行了(le)所有 3 個環的運(yun)算，此時的(de)系統運算(suàn)量最大，動(dong)态響應速(su)度也👨‍❤️‍👨最慢(màn)。